Η Αρκαδία είναι διάσπαρτη από μεγαλύτερες ή μικρότερες οχυρωματικές θέσεις. Ο προσεκτικός παρατηρητής, σε κάθε ύψωμα, σε κάθε λόφο, κοντά στη θάλασσα ή μέσα στα βουνά, θα δει τα ίχνη τους. Κάστρα, ταμπούρια, μικρά παρατηρητήρια, σώζονται για να θυμίζουν τους καιρούς που ο πληθυσμός της ξαγρυπνούσε με τον φόβο του εχθρού.

Κατά την περίοδο της φραγκοκρατίας, δε, σε θέσεις που και στην αρχαιότητα είχαν διαδραματίσει σπουδαίο ρόλο, η Αρκαδία απέκτησε κάστρα ισχυρά, μέσω των οποίων οι νέοι ηγεμόνες εξασφάλιζαν την εξουσία τους. Κάστρα που μετά την αποχώρηση των φράγκων, χρησίμευσαν ως ορμητήρια των Ελλήνων κατά την Επανάσταση.

Το κάστρο της Καρύταινας, ο περίβολος του οποίου στέκει επιβλητικός ακόμα και σήμερα, ακολουθεί τη μοίρα των μεγάλων αρκαδικών οχυρωματικών θέσεων. Είναι χτισμένο από της πέτρες της αρχαίας πόλης της Βρένθης που ήκμασε εκεί, και χρησιμοποιήθηκε ως οχυρό εναντίον των Τούρκων κατά την Επανάσταση, όπως θα δούμε παρακάτω.

Η Καρύταινα, η οποία έχει κηρυχθεί παραδοσιακός οικισμός ήδη από το 1978, Είναι και γνωστή ως Τολέδο της Ελλάδας, λόγω της ομοιότητάς τη με την ισπανική πόλη. Όλα στην Καρύταινα θυμίζουν μεσαίωνα: οι οχυρώσεις, οι εκκλησίες, η όψη του χωριού. Βρίσκεται 18 χλμ. από τη Μεγαλόπολη και 48 χλμ. από την Τρίπολη. Σημειωτέον ότι απαντούν πια δύο γραφές για το χωριό: Καρύταινα και Καρίταινα -υπάρχει μια τάση απλοποίησης της ελληνικής γλώσσας τα τελευταία χρόνια.

Η Καρύταινα αναφέρεται για πρώτη φορά τον 13ο αιώνα, κατά τη διάρκεια της φραγκοκρατίας στην Ελλάδα, στο Χρονικόν του Μορέως. Την περίοδο αυτή υπήρξε πρωτεύουσα μιας φραγκικής βαρονίας. Στη γαλλική παραλλαγή του Χρονικού του Μορέως αναφέρεται ως «Caraintaine». 

Κατά τα πρώτα χρόνια της κυριαρχίας των Φράγκων, η βαρονία ανήκε στην οικογένεια των Ντε Μπρυγιέρ (ή Ντε Μπριέλ). Το κάστρο χτίστηκε στα μέσα του 13ου αιώνα (1245) από το Γάλλο ηγεμόνα Ούγκο (Γοδεφρείδο) ντε Μπρυγιέρ. Όπως συνέβαινε στον μεσαιωνικό κόσμο, όπου κανένα υλικό δεν πήγαινε χαμένο, τα ερείπια της αρχαίας Βρένθης έγιναν τα τείχη του κάστρου της Καρύταινας. Το επιβλητικό κάστρο οχύρωσε την πόλη και η περιοχή της απέκτησε στρατηγική σημασία.

Το 1320 το Κάστρο εξαγόρασε από τον Φράγκο καστελάνο ο Ανδρόνικος Παλαιολόγος. Τότε άρχισε να αποκτά και τις βυζαντινές εκκλησίες και τα μοναστήρια της. Στα μέσα του 15ου αι. (1461) πέρασε στους Τούρκους, το 1685 έμεινε για λίγο στους Eνετούς και τελικά επέστρεψε στα τουρκικά χέρια το 1715. Το 1821, με την κήρυξη της Επανάστασης, τα τείχη της Καρύταινας γίνονται ορμητήριο εναντίον των Τούρκων. 

Την 25η Μαρτίου του 1821, επαναστάτες από το Ζυγοβίστι υπό τον Θεοδόσιο Καρδαρά και από τη Στεμνίτσα και τη Δημητσάνα υπό τον Κωνσταντίνο Αλεξανδρόπουλο κατέβηκαν για να συλλάβουν τους εκεί Τούρκους, αλλά αυτοί πρόλαβαν και κλείστηκαν στο παλαιό οχυρό της πόλης όπου πολιορκήθηκαν. Μετά την κατάληψή του από τους επαναστάτες, στο κάστρο εγκαταστάθηκε  ο Θ. Κολοκοτρώνης, ο οποίος το οχύρωσε, έχτισε σε αυτό σπίτι και εκκλησία  και το χρησιμοποίησε σαν ορμητήριο. Καεβαίνοντας στην Πελοπόννησο, ο Ιμπραήμ επεχείρησε να καταλάβει το κάστρο ανεπιτυχώς.

Μετά την ίδρυση του πρώτου Ελληνικού Κράτους, η Καρύταινα υπήρξε πρωτεύουσα του Δήμου Γόρτυνος, ο οποίος λειτούργησε αρχικά στο διάστημα 1835-1912. Το 1912 ο δήμος καταργήθηκε και η Καρύταινα έγινε έδρα της ομώνυμης κοινότητας. Το 1999 με την εφαρμογή του προγράμματος «Καποδίστριας», επανασυστάθηκε ο Δήμος Γόρτυνος με έδρα του πάλι την Καρύταινα. Το 2011 καταργήθηκε ξανά, με το πρόγραμμα «Καλλικράτης», και έκτοτε αποτελεί μέρος του Δήμου Μεγαλόπολης.

Όπως διαπιστώνει ο ταξιδιώτης, το εξωτερικό μέρος του κάστρου διατηρείται σήμερα σε αρκετά καλή κατάσταση, ενώ το εσωτερικό του είναι ερειπωμένο. Στο εσωτερικό του σώζονται οι τοίχοι μιας μεγάλης αίθουσας με πολλά παράθυρα, και εύκολα μπορεί να φανταστεί κανείς ότι αυτός ήταν ο κεντρικός χώρος συγκέντρωσης των ιπποτών που κάποτε το διαφέντευαν. 

Εύκολα φτάνει κανείς στο κάστρο, καθώς στην είσοδό του οδηγεί ένα ωραία συντηρημένο κλιμακωτό μονοπάτι, που αρχίζει από σημείο κοντά στην πλατεία της Καρύταινας. Στα δεξιά του μονοπατιού που οδηγεί στην πύλη του κάστρου υπάρχει η προτομή του Θ. Κολοκοτρώνη και πιο κάτω, ένα μνημείο αφιερωμένο στον οπλαρχηγό Λιάκο Λιακόπουλο από την Παλούμπα, ο οποίος σκοτώθηκε κατά την πολιορκία του κάστρου στις 27 Μαρτίου 1821, στη μάχη του Αγίου Αθανασίου ή μάχη της Καρύταινας. Λίγο πιο πέρα, το μονοπάτι διακλαδίζεται για να οδηγήσει στην παλιά εκκλησία της Παναγίας, κάτω από τα τείχη του κάστρου.

Από το κάστρο, η θέα είναι υπέροχη. Ο επισκέπτης αντικρίζει πανοραμικά όλη την περιοχή, το φαράγγι του Λούσιου στα βορειοδυτικά, το Μαίναλο στα βορειοανατολικά, την πεδιάδα της Μεγαλόπολης στα δυτικά, τα βουνά Λύκαιο και Μύνθη στα νοτιοανατολικά.